Ulica Panieńska jest dość senną uliczką łączącą ulice Okrzei i Olszową (położoną wzdłuż nasypu praskiego przyczółka Mostu Śląsko-Dąbrowskiego). Mimo że ulica znajduje się blisko wiślanego brzegu, który na przełomie 1944/45 r. stanowił obszar nasilonego ostrzału artyleryjskiego, to przetrwała do dziś większość przedwojennej zabudowy. Jednak we współczesnym krajobrazie miasta ulicę wyróżnia widoczny już z drugiego brzegu rzeki zespół bloków mieszkalnych osiedla "Panieńska", wzniesionych w latach 1964-67 według projektu Gabriela Rekwirowicza i Teresy Tyszyńskiej.

Czym szczególnym odznacza się ta senna praska ulica? Otóż jest ona jednym z nielicznych świadków pamiętających okres jeszcze sprzed niemalże całkowitej zagłady dzielnicy w czasie rzezi Pragi w 1794 r. i budowy twierdzy napoleońskiej w latach 1807-11. Praga w XVII i XVIII stuleciu oczywiście wyglądała inaczej niż dziś, a w wyniku wspomnianych zniszczeń uległa zagładzie nie tylko prawie cała zabudowa, ale zatarciu uległa też w większości dotychczasowa siatka ulic łączących miasteczka Pragę Biskupią, Pragę Książęcą, Skaryszew i Golędzinów. Gdy w XIX wieku powstawało dzisiejsze oblicze Pragi, tylko kilka dawnych ulic odrodziło się wraz z dzielnicą. Do nich zalicza się ulica Panieńska.

Dzisiejsza Panieńska stanowi tylko część dawnej ulicy. Obecnie nie istnieje jej północny odcinek - teraz jest tu obszar Parku Praskiego. Dokładnie w tym miejscu znajdował się obiekt, od którego ulica wzięła swą nazwę. Był to kościół i klasztor Sióstr Bernardynek, zwanych popularnie Pannami Bernardynkami. Ulica, gdzie mieszkały Panny Bernardynki otrzymała miano Panieńskiej. Zabudowania zakonne praskich Bernardynek powstały pod koniec 1 połowy XVIII, m.in. z inicjatywy siostry przełożonej warszawskiego konwentu zakonu Urszuli Iwanowskiej. W 1754 roku całość zabudowań stała już ukończona, a wśród dobrodziejów zakonnic znajdowali się Zamoyscy, Potoccy oraz sam król August III, który przekazywał im miesięcznie 118 ówczesnych złotych polskich. Zresztą dwór saski w Dreźnie pamiętał o praskich siostrach nawet za panowania Stanisława Augusta, śląc im wsparcie w zamian za modlitwę w intencji pomyślności elektorskiego rodu. Siostry, do czasu rozebrania ich zabudowań pod umocnienia twierdzy napoleońskiej w 1807 r., prowadziły bodaj najważniejszą wtedy praską placówkę oświatową, gdyż nauczały dzieci zamieszkałej na Pradze szlachty i mieszczan. Osiedlenie się sióstr na Pradze było spowodowane właśnie chęcią prażan zapewnienia edukacji dla swoich pociech. Otóż gdy siostra Urszula Iwanowska wraz z jeszcze jedną z sióstr, w drodze powrotnej do Warszawy ze wschodu kraju, nie mogły przez dłuższy czas przeprawić się przez wezbraną i groźną Wisłę, musiały przyjąć gościnę mieszkańców Pragi. W zamian roztoczyły opiekę nad praskimi dziećmi. Prażanie widząc dobre owoce pracy zakonnic, postanowili zatrzymać je na dłużej, a ostatecznym rezultatem ich działań było powstanie na Pradze nowego domu i świątyni Panien Bernardynek. Z biegiem lat przy klasztorze zorganizowano dom wychowawczy dla dziewcząt. Na drewniane zabudowania Bernardynek składał się wzniesiony na planie kwadratu klasztor z dziedzińcem (wirydarzem) pośrodku oraz niewielki kościółek, którego bryła była wtopiona w jedno z klasztornych skrzydeł.

Z istniejących obecnie przy ulicy Panieńskiej obiektów wyróżnia się najstarszy dziś gmach w zespole zabudowań Szpitala Praskiego. Usytuowany wzdłuż ulicy Panieńskiej budynek wzniesiono jako jednopiętrowy pawilon w 1900 roku, lecz wkrótce podwyższono go do wysokości trzech pięter.

Wśród kilku zachowanych przedwojennych kamienic naszą uwagę mogą zwrócić dwa domy pochodzące sprzed I wojny światowej. Jest to narożna z ul. Blaszaną kamienica, która zachowała skromny wystrój obu elewacji oraz balkony ze stylowymi balustradami o delikatnym secesyjnym rysunku, a także eklektyczna kamienica zlokalizowana na narożniku ulic Panieńskiej i Kłopotowskiego, w której w latach 1921-34 mieściło się miejskie IV Gimnazjum Męskie.

Do współczesnych obiektów zalicza się sąsiadująca z terenem Szpitala Praskiego "Rezydencja Canaletto" ukończona w 1996 r., a także wysoki biurowiec na rogu ulic Panieńskiej i Okrzei, który ze względu na swój wygląd zwany jest czasem "termometrem". Warto też dodać, że u zbiegu ulic Panieńskiej i Jasińskiego znajduje się niewielki, lecz unikatowy obiekt. Oto w samym narożu muru znajduje się wieloboczna bryła, ograniczająca przechodniom w pełni swobodne przejście. Jest to dawny poniemiecki bunkier z czasów okupacji. W okresie tym zabudowania szpitala zostały przejęte przez Niemców, a ocalały do dziś bunkier miał trzymać pod ogniem karabinów maszynowych sąsiadujące z nim ulice. Po wojnie zamurowano poziome strzelnice, które znajdowały się w każdym z boków. Dziś powojenna cegła kruszeje, odsłaniając pojedyncze szczeliny strzelnic.